ロボットが少しだけ歩けるようになった?感じがします!

本日の日記です。今日は、午前中に一コマだけ授業を受け、その後に、たまっていた大学の課題をいくつか消化してました。昼食後は気分転換に近くの池に散歩?ランニング?しにいきました。その後は、オリジナルで自作中の四脚歩行ロボットのプログラミングの続きをしました。ちなみに、昨日、既に歩けそうな動きは実現していて、以下に動画を載せます。


少し歩いてる感じ?になった!

 なんか、一生懸命に逃げようとしているように見えますね(笑)

これは昨日やったことです。今日トライしたことは、上に示した動画ではロボットが進まないのをご理解いただけるように、ちゃんと歩くようにすることです!

で、いろいろ試してみたんですが、どうも歩けるようになりません。

もしかして電力が足りないのではと思って、 使っているサーボのスペックについてを確認してみたら、今使ってる電源では全く足りないことが分かりました💦

今使用しているのは、5V10Aの50W電源です。しかし、全てのサーボが最大パワーを出すには6.8V2.2A×12個(各脚3自由度×4本)で、約180Wの電源が必要であることが分かりました。電源のキャパは最低でも必要な量の1/3にすら達していませんでした。そりゃ少し重そうに動くわけだ、、、

ということで、もっと大きな電力が供給可能なものを購入することにします。

とはいえ、問題は電源でだけではないと思います。プログラムの改良も必要でしょう。使用しているPWMサーボは、オリジナルに改良したもので、角度が取得できるので、その機能を使って脱力状態のサーボを自分が手でモーションを実演し、それをキャプチャしてみることにしました。

結果、モーションキャプチャはまあ上手くいたんですが、こちらが予想した歩行動作を読み込んでも、実際には歩けなかったんですよね、、、

何度もキャプチャを改良しながら歩けるようにすることを考えたのですが、現実的ではないなあというところです。泥臭くて賢くないやり方です。

なので、強化学習(とくに深層強化学習)が使えないかなあと検討しているところです。犬猫の動画→CNN+強化学習+Unityとか?

ということで、今日決めたことを以下に残しておきますね。

  • ロボットが動くことは確認できたので、今後の動作構築は強化学習等を検討しましょう!(等と書いたのは、他のやり方もあるかもしれないからで、神経科学とかで、神経振動子モデルってあると思うんですが、それも試したいなあと)
    →つまり、本格的に強化学習の勉強を始めようということです。
  • もっと大きな電力が供給可能な電源装置を買います。

 といことで、4足歩行ロボットに関する今後の計画は上記のような感じです強化学習はUnityを使うことになるかと思いますが、追々載せますね。

ちなみに、まだ4足歩行ロボット完成してないのに、2輪もしくは1輪のジャイロ搭載ロボット面白そうだなって思ってて、近いうちに開発しようと思ってます!

あと、kindleで簡単に本が出版できるってことを知ったので、何か本を出せないかなと思ってます。